到了万历时期，明代地雷的发展更是达到了一个高潮，“《武备志》卷一百三十就记载了十多种”，有踏发式地雷，有拉发式地雷，有点发式地雷，还有绊发式地雷。
踏发式地雷的代表是“炸炮”：雷壳用生铁铸造，大小如碗，壳面留有一指大小的装药孔，以便向雷内装填火药，用木杵将火药杵实，并在火药中插入一个小竹筒，从筒内向外通出一根火线。使用时选定敌必经之路，将几个炸炮的火线相互串联，并接在钢轮发火的‘火槽’内，再从钢轮发火装置内通出一根长线，经过一根竹筒通到地面，扣在地物上。尔后挖坑将地雷和钢轮发火机埋好，用土掩盖。敌人若踩跘长线，牵动钢轮发火装置，即发火爆炸。与炸炮构造和引爆方式相同的地雷还有自犯炮。
拉发式地雷的代表是“伏地冲天雷”：伏地冲天雷是一种采用埋藏火种方法引爆的地雷。火种装于一个盆内，放于雷上，火线总连于盆上，靠近火种。其盘连于枪刀杆上，尔后用土覆平，不露痕迹，枪刀杆露在地面上引诱敌人。当敌军前来摇拔枪刀时，火种倒在火线上，引爆地雷，声如霹雳，给敌军以重大杀伤。
点发式地雷的代表是“无敌地雷炮”：无敌地雷跑的雷壳用生铁铸造，形如圆球，有大有小，大者可装火药1斗，小者3-5升。装填火药后，用坚木将雷口塞住，同时由雷中引出3根火线，从竹杆中通出。作战前，先将雷体埋设于敌必经之通路，竹杆口露向自己一方，待敌进入雷区时，即令士兵点着火线，将地雷引爆。
绊发式地雷的代表是“万弹地雷炮”：万弹地雷炮的雷壳如坛，内装火药，口用土填紧。留有一个小孔，从中通出火线。使用前，将雷体埋设于敌军必经之路，同时埋设钢轮发火机一个，与坛口引出的火线相连，上用泥土和鹅卵石盖平，地面上安设一根同钢轮发火机相连的绊索。当敌军人马触动绊索时，牵动钢轮发火机，引爆地雷，杀伤敌军人马。
当然，有了陆地上面使用的地雷，自然还有用于水战的水雷。
水雷也是明代中国人发明的，比西方人提前了两百多年的时间。
‘水底雷’以‘大将军’为之。用大木作箱，油灰粘缝，内宿火，上用绳绊，下用三铁锚坠之，埋伏于各港口。遭贼船相近，则动其机，铳发于水底，使贼莫测，舟揖破而贼无所逃矣。”徐光启介绍说。
水底雷实际上是最早的用机械击发的锚雷，属于击穿性水雷。中国火器史中说“水底雷实际上是一支密封于木箱中，借助机械式击发装置点火发射的火铳”
世界上最早的漂雷同样是明代中国人发明的，《水雷小史》中说：“到了明万历十八年，我国又发明了一种‘水底龙王炮’，这是世界上最早的一种以香作引信的定时爆漂锚雷。又过了十年，有个叫王鸣鹤的人，利用碰线引信原理制成‘水底鸣雷’。到明天启元年，又把‘水底龙王炮’和‘水底鸣雷’改进成碰线引信的触发漂雷。这就是当今有的国家还在使用的触发式水雷的前身。它是在水雷上安装一根或几根绳索，任其横浮于水面，当敌船在航行中碰上这些绳子就会自动击火引信，引起水雷爆炸、击毁敌船。”
水底龙王炮这种世界上最早的漂雷，用复杂的精心设计的慢燃烧信香为定时引信。“熟铁为壳，定时爆炸”，“设计了巧妙的通气管道，考虑了河水的流速，是明代中期火器研制者聪明才智的结晶”
明代还有一种击穿性水雷，叫做“既济雷”：“雷体长1.5尺，直径4寸，内装发射火药二斤和两斤重的铅弹一枚”，“一般击穿一船需用8个水雷，使用时把他们平均钉在敌船底上，钉雷时一并将药信点着，引燃发射火药，射出大铅弹，直接击穿敌船船底，使之沉毁。”
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